旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制

作者: 房朝晖蒋云鹏袁浩天津大学电气与自动化工程学院天津300072

关键词: 旋转二级倒立摆双闭环模糊控制 Lagrange方程

摘要：针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能。

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旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制

作者: 房朝晖 蒋云鹏 袁浩 天津大学电气与自动化工程学院 天津300072

关键词: 旋转二级倒立摆 双闭环模糊控制 Lagrange方程

作者: 房朝晖蒋云鹏袁浩天津大学电气与自动化工程学院天津300072

关键词: 旋转二级倒立摆双闭环模糊控制 Lagrange方程