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自立倒立摆系统的自摆起及稳定控制
作者: 刘继光 ; 王丽军 ; 袁浩
关键词: 自立倒立摆系统 线性二次型最优控制 PD 控制 开关控制
摘要：首先基于拉格朗日方程建立了自立倒立摆系统的数学模型，然后采用线性二次型最优控制与 PD 控制相结合的控制方法，并通过设计开关控制来实现2个控制器的切换，最终实现对倒立摆系统的自摆起和稳定控制。
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