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液压传动机构位姿检测方法研究
作者: 李海虹 ; 解晶琳 ; 邹久礼 ; 张学良
关键词: 液压传动机构 轨迹跟踪 位姿检测 液压缸行程检测 数据采集
摘要：为了准确测取液压传动机构的位姿数据用以跟踪控制,该文通过分析转角测量方法的优缺点,根据机构的运动学分析,转换测试思路,提出以液压缸行程的线位移测量取代关节转角测量。以挖掘机工作装置分析为例,在建立液压缸行程与各关节转角的转换模型基础上,利用单片机和LabVIEW联合开发数据采集及后处理系统,实现各关节转角的实时显示和保存,为自主挖掘的伺服控制系统提供了可靠的位姿数据。