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二自由度旋转机架模糊控制策略探索
作者: 袁浩 [1] ; 陈晓倩 [2] ; 刘继光 [1]
关键词: 二自由度旋转机架系统 拉格朗日方程 双闭环模糊控制 抗扰性能
摘要：二自由度旋转机架是典型的多变量、非线性系统。介绍了该系统基于拉格朗日方程建立的数学模型,将模糊控制理论中的双闭环模糊控制方案应用到二自由度旋转机架模型上,其中内环控制机械手臂的角度,外环控制摆杆的角度。实验证明,模糊控制策略可以提高二自由度旋转机架系统的抗扰性能。
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